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학술저널
저자정보
김수로 (한국광해광업공단) 박제현 (한국광해광업공단) 김상욱 (이성)
저널정보
한국암반공학회 터널과 지하공간 터널과 지하공간 제34권 제6호(통권 제173호)
발행연도
2024.12
수록면
663 - 674 (12page)

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폐광산의 갱도 입구를 통해 무인 이동체에 고속 라이다(LiDAR:Light Detection And Ranging)장비를 탑재하여 장거리 조사를 위한 통신환경 구축 방법이 제안되었다. 조사를 위해 오랫동안 방치된 폐광산의 내부에 사람이 직접 들어가는 것은 매우 위험하다. 이러한 상황에서는 4족 보행 로봇과 같은 무인 이동체를 활용할 수 있다. 갱도 외부에서 원격으로 로봇을 제어하고, 탑재된 카메라와 고속 라이다 정보를 취득하기 위해서는 고속 네트워크 환경을 유지하는 것이 매우 중요하다. 일반적으로 Wi-Fi를 기반으로 한 무선환경이 주로 사용되지만, 갱도 내에서는 개방된 환경에 비해 통신거리가 제한되기 때문에 장거리 운용을 위해서는 무선 통신 환경에 대한 추가적인 조사가 필요하다. 본 연구에서는 가시영역(LOS:Line-of-Sight) 환경에서 Wi-Fi 운영 주파수 대역인 2.4 GHz와 5 GHz 대역, 그리고 400 MHz 대역의 LoRa 전파 환경을 분석하고, 무인 이동체를 운영할 수 있는 범위를 조사하였다. 갱도 내부에서는 무선 통신 환경이 안정적인 통신을 보장하지 못하기 때문에, 이를 보완하기 위한 유선 통신 환경 구축 방안으로 광케이블을 이용한 방법을 제시하였다. 무인 이동체에 광케이블 릴을 장착하여 이동하면서 케이블을 전개할 수 있도록 제작하였다. 싱글모드 광케이블을 사용하여 최대 3 km까지 운용할 수 있었다. 제작된 형상화 장비를 실제 광산 현장에 투입하여 120 m 구간에 대한 데이터를 수집하고, 이를 통해 적용가능성을 확인하였다.
#LiDAR #3D scanning system #Unmanned vehicle #라이다 #3차원 형상화 장비 #무인 이동체

목차

ABSTRACT
초록
1. 서론
2. 광산현장용 무인 이동체 탑재형 형상화 장비 구현
3. 3D 형상화 시스템의 적용
4. 결론
REFERENCES

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