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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이민철
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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Several common path planning algorithms such as A* algorithm is path planning for search of shortest path and avoidance of obstacle. general path planning algorithms not guarantee to survive the mobile robot in special environments such as the battle field. in battle field, a path planning considered to several factors such as range of enemy, sight of enemy and information of geographic will need to increase the survival probability of a mobile robot. in this paper, which is adopted three concept to survivability map, visibility map and mobility map and propose a new path planning to a* algorithm evaluation function in addition to three cost function. also introduce fastest mode for fastest moving destination and reconnaissance mode for outside moving enemy’s range and sight. finally, this study developed simulation program for evaluation of proposed algorithm and simulate
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목표 및 내용 4제 2 장 3D 확률 지도 정의 52.1 Survivability 52.2 Visibility 92.3 Mobility 12제 3 장 임무모드 정의 및 3D 확률 지도 기반 경로 생성 알고리즘 144.1 정찰모드 144.2 최속모드 154.3 A* 알고리즘 154.4 경로생성 알고리즘 18제 4 장 시뮬레이션 204.1 시뮬레이션 조건 204.2 시뮬레이션 결과 21제 5 장 결론 32참고문헌 33Abstract 35
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