메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권지욱 (아주대학교) 박문수 (아주대학교) 김태은 (아주대학교) 좌동경 (아주대학교) 홍석교 (아주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호
발행연도
2008.8
수록면
800 - 808 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a localization algorithm of the outdoor wheeled mobile robot using the sensor fusion method based on indirect Kalman filter(IKF). The wheeled mobile robot considered with in this paper is approximated to the two wheeled mobile robot. The mobile robot has the IMU and encoder sensor for inertia positioning system and GPS. Because the IMU and encoder sensor have bias errors, divergence of the estimated position from the measured data can occur when the mobile robot moves for a long time. Because of many natural and artificial conditions (i.e. atmosphere or GPS body itself), GPS has the maximum error about 1O~20m when the mobile robot moves for a short time. Thus, the fusion algorithm of IMU, encoder sensor and GPS is needed. For the sensor fusion algorithm, we use IKF that estimates the errors of the position of the mobile robot. IKF proposed in this paper can be used other autonomous agents (i.e. UAV, UGV) because IKF in this paper use the position errors of the mobile robot. We can show the stability of the proposed sensor fusion method, using the fact that the covariance of error state of the IKF is bounded. To evaluate the performance of proposed algorithm, simulation and experimental results of IKF for the position(x-axis position, y-axis position, and yaw angle) of the outdoor wheeled mobile robot are presented.
#localization #outdoor wheeled mobile robot #indirect Kalman filter #sensor fusion

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실외 자동 주행 이동 로봇 시스템 모델 및 구성
Ⅲ. 센서 융합을 위한 간접 칼만 필터
Ⅳ. 위치 추정을 위한 간접 칼만 필터의 안정성 해석
Ⅴ. 모의 실험을 통한 간접 칼만 필터 기반의 이동로봇의 위치 및 자세 결정
Ⅵ. 실험 결과
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (31)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 홍석교 / 2007 / 저가 관성센서의 오차보상을 위한 간접형 칼만필터 기반센서융합과 소형 비행로봇의 자세 및 위치결정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (7) : 637 ~ 648 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - S. Y. Cho / 2006 / Robust positioning technique in lowcost DR/GPS for land navigation / IEEE Trans. On Instrumentation and Measurement 55 (4) : 1132 ~ 1142 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. B. Cremean / 2006 / Alice: An information-rich autonomous vehicle for high-speed desert navigation / Journal of Robotic Systems 23 (9) : 777 ~ 810 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D.M.Bevly / 2004 / Global Positioning System(GPS): A low-cost velocity sensor for correcting inertial sensor errors on ground vehicle / Journal of Dynamic Systems Measurement and Control Trans. of The ASME 126 (2) : 255 ~ 264 google schola 5. [학술대회논문] - J. P. Wang / 2003 / Study on integrated micro inertial navigation systems/GPS for land vehicles / Proc. intelligent transportation systems : 1650 ~ 1553 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

아두이노 보드 기반 실내 비행 안정화를 위한 저가형 센서 통합 보드 시스템 설계
정연득 ,  정성구 ,  유혁 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015 .11
무인 배송용 드론 설계 및 시험비행
김성환 ,  이두기 ,  천재희 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .03
무인 쿼드로터 로봇의 위치 제어를 위한 Fuzzy 제어기 설계
백승준 ,  이덕진 ,  전영필 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2013 .05
퍼지추론과 상호작용 다중 모델을 이용한 이동로봇의 위치 인식 기법
정종대 ,  명현 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011 .12
실외 지형에서의 GPS/IMU 센서 기반 이동로봇의 효율적인 위치 추정
김곤우 ,  차영엽 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003193669