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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임현 (서울대학교) 임종우 (한양대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제5호
발행연도
2015.5
수록면
483 - 489 (7page)

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본 논문에서는 넓은 지역에서의 영상기반 자동 항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성 방법을 제안한다. 한 대의 카메라에서 입력된 영상으로부터 제안된 방법은 6 자유도 카메라 자세와 3 차원 특징점 위치를 연속적으로 계산한다. 제안된 방법은 넓은 지역을 주행하며 촬영된 영상에 적용하여 그 위치와 환경지도를 성공적으로 작성하였이다. 본 논문에서는 이진기술자(binary descriptor)와 수치-위상(metrictopological) 지도 표현법을 사용하여 GPU 나 영상의 축소 없이 실시간 성능과 광범위한 지역에서의 회귀점 검출(loop detection)을 하였다. 제안된 방법은 여러 환경에서 촬영된 영상과, 해당 영상의 GPS 기준값과 비교하여 평가하였다.
#Simultaneous Localization and Mapping(동시간 위치인식 및 지도작성) #Autonomous Navigation(자동항법)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 제안된 Visual SLAM 기법
4. 환경맵의 표현 및 최적화
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (29)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Geiger, A. / 2012 / Are We Ready for Autonomous Driving? the Kitti Vision Benchmark Suite / CVPR. IEEE : 3354 ~ 3361 google schola 2. [학술대회논문] - Davison, A. J. / 2003 / Real-time Simultaneous Localisation and Mapping with a Single Camera / ICCV. IEEE : 1403 ~ 1410 google schola 3. [학술대회논문] - Klein, G. / 2007 / Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces / ISMAR. IEEE google schola 4. [학술대회논문] - Strasdat, H. / 2010 / Scale Drift-Aware Large Scale Monocular Slam / Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS) : 5 ~ google schola 5. [학술대회논문] - Strasdat, H. / 2010 / Real-time Monocular Slam: Why Filter? / ICRA. IEEE : 2657 ~ 2664 google schola

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