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진욱빈 (휴림로봇) 김봉관 (휴림로봇)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
564 - 564 (1page)

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종래 기술에서는 이동로봇(또는 자율주행 휠체어)의 현재 자기 위치를 알기 위하여, 고가의 GPS 를 장착하여 해당 센서로부터 전달받은 위치정보를 받아 Localization 을 하거나, Beacon 또는 무선통신기기의 신호 세기를 이용하는 등의 부가적인 센서를 이용하여 위치 현지화(Localization)를 하는 방식을 사용하였다. 하지만 이 방식들은 공통적으로 위치 정밀도를 높이기 위하여 고가의 센서를 사용해야 하고, Beacon 방식의 경우 실제 현장에 장비들을 일일이 설치해야 하기 때문에 실생활에 적용하기에는 많은 비용과 시간이 들어가는 문제가 있다. 따라서, 이동체의 위치현지화에서는 고가의 장비 및 번거로운 작업이 필요 없이 시스템 구축이 용이하면서 유연성 있는 위치 현지화이 가능한 기술에 대한 니즈가 있다. 본 연구에서는 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, SLAM (Simultaneous Localization and Mappi ... 전체 초록 보기
#SLAM #Localization #Natural landmark #YOLO

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