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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.6
- 수록면
- 21 - 29 (9page)
- DOI
- 10.7319/kogsis.2017.25.2.021
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최근 활발히 연구가 진행 중인 자율주행차량이나 첨단운전자보조시스템의 효율적이고 안정적인 동작을 위해서 차량 위치를 정확하게 결정하는 것이 중요하다. 주로 사용되는 위성 기반 항법은 신호 수신이 어려운 영역에서 위치정확도가 매우 떨어지는 한계가 있다. 이를 극복하기 위해 INS 등 추가센서를 이용하는 방안이 모색되고 있지만 높은 비용이 문제가 된다. 이에 본 연구는 고가의 센서를 추가하지 않고 차량에 이미 내장된 센서와 저가의 영상센서를 통합하여 차량의 위치를 정확하게 추정하는 알고리즘을 개발하였다. 차량 내장 센서로부터 제공되는 속력, 각속도와 단영상후방교차법로 결정된 카메라의 위치, 자세를 함께 활용하여 차량의 위치를 추정하였다. 알고리즘의 성능평가를 위해 시범 시스템을 구축하였고, 시험 데이터를 취득하여 주행경로를 추정하였다. 차량 내장 센서만을 이용하였을 경우에 비해 단영상후방교차법 결과를 함께 이용하였을 경우 약 40% 높은 정확도로 차량 경로추정이 가능하였다.
목차
要旨
Abstract
1. 서론
2. 센서 융합 알고리즘
3. 실험결과
4. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Bayoud, F. A. / 2005 / Vision-aided inertial navigation using a geomatics approach / Proc. of ION GNSS-2005 : 2485 ~ 2493
[학술대회논문] - Byun, Y. S. / 2011 / Kinematic model of 4ws vehicle for dead-reckoning / Proc. of the Information and Control Symposium : 360 ~ 361
[학술대회논문] - Chang, H. / 2013 / Monitoring Cycling Performance Using a Low Cost Multi-Sensors Navigation Solution / Proc. of the 8th The International Symposium on Mobile Mapping Technology
[학술지(정기간행물)] - Dissanayake, G. / 2001 / The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (5) : 731 ~ 747
[학술대회논문] - Franke, U. / 2013 / Making bertha see / Proc. of the IEEE International Conference on Computer Vision Workshops : 214 ~ 221
[학술대회논문] - Byun, Y. S. / 2011 / Kinematic model of 4ws vehicle for dead-reckoning / Proc. of the Information and Control Symposium : 360 ~ 361
[학술대회논문] - Chang, H. / 2013 / Monitoring Cycling Performance Using a Low Cost Multi-Sensors Navigation Solution / Proc. of the 8th The International Symposium on Mobile Mapping Technology
[학술지(정기간행물)] - Dissanayake, G. / 2001 / The aiding of a low-cost strapdown inertial measurement unit using vehicle model constraints for land vehicle applications / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (5) : 731 ~ 747
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