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이유담 (한국항공대학교) 최광호 (한국항공대학교) 임준후 (한국항공대학교) 유원재 (한국항공대학교) 김라우 (한국항공대학교) 이형근 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제8호
발행연도
2018.8
수록면
757 - 766 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.0054

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This paper proposes a method to obtain absolute coordinates of considerably many point clouds on designated objects by integrating Global Positioning System (GPS), an Inertial Navigation System (INS), and a stereo camera. Compared with existing methods, the proposed method enables acquiring absolute coordinates instead of relative coordinates of point clouds with respect to a global reference frame. The GPS receiver and INS sensor are used for acquiring absolute coordinates and attitude parameters of the camera. The stereo camera is used to capture image pairs to compute relative coordinates of point clouds by feature-based image matching method. In addition, a Real-Time Kinematic (RTK) software is utilized to estimate accurate coordinates of the camera, and a time synchronization method between different systems to which sensors are connected is proposed. Based on the estimated absolute coordinates and attitude parameters of the camera, the relative coordinates of point clouds with respect to the camera are converted to the absolute coordinates.
#GPS #INS #point cloud #absolute coordinate #relative coordinate

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 실험 결과 및 분석
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
S. H. Im, J. S. An, E. S. Son, S. W. Lee, and M. B. Heo, “Autonomous driving and GNSS-based precise positioning technology,” Current Industrial and Technological Trends in Aerospace (in Korean), vol. 15, no. 1, pp. 151-166, 2017. Y. Song, S. Nuske, and S. Scherer, “A multi-sensor fusion MAV state estimation from long-range stereo, IMU, GPS and baro￢metric sensors,” Sensors, vol. 17, no. 1, pp. 1-26, 2016. J. H. Im, S. H. Im, J. H. Song, and G. I. Jee, “3D LIDAR based Precise Vehicle Localization Using Vertical Structure Landmarks in an Urban Area,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 12, pp. 1116-1125, 2017. S. H. Yoo, J. M. Lim, J. H. Jeon, and T. K. Sung, “Development of 3D CSGNSS/DR Integrated System for Precise Ground-Vehicle Trajectory Estimation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 11, pp. 967-976, 2016. D. Li, “Mobile mapping technology and its applications,” Geospatial. Information, vol. 4, no. 4, pp. 1-5, 2006.

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