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학술대회자료
저자정보
강동완 (국민대학교) 김명준 (국민대학교) 구본일 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
659 - 664 (6page)

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This paper discusses the method of heading error correction autonomous vehicles using 3D LiDAR and lane feature map. The Localization of the autonomous vehicle can be performed using GPS, V2X and Map matching. However, If uncertain GPS information or disconnection in communication happens, this Localization becomes uncertain. Although the autonomous vehicle can localize through the vehicle information without depending on the external sensor, the Localization based only on the vehicle information has a cumulative error. This paper describe a feature detection and feature extraction for corners in the environment, and performance of the proposed EKF Localization using motion model and vehicle information.
#Localization(자기위치인식) #Coner detection(코너 검출) #2D laser sensor(2D 레이저 센서) #Extend Kalman Filter(확장칼만필터) #Autonomous car(자율주행자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 및 센서 구성도
3. 차선지도 구축
4. 차선 지도를 이용한 방위각 보정
5.실험결과
6.결론
References

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