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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.7
- 수록면
- 617 - 624 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0098
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In this paper, we propose a perception system based on a LIDAR(Light Detection and Ranging) sensor for auto valet parking. The system uses LIDAR SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) to create a map without GPS(Global Positioning System) signals, which allows the vehicle to generate a path to move. It can find an empty parking space and park the vehicle in it. This is more economical than the current valet systems, as it does not require any additional infrastructure. It also saves time because the driver does not need to find parking spaces directly, and it can prevent accidents in the parking lot. The map building of the parking lot was carried out with the LOAM(LIDAR Odometry and Mapping) algorithm of Carnegie Mellon University using the ICP(Iterative Closest Point) algorithm, and DBSCAN(Density Based Spatial Clustering of Applications with Noise) clustering was performed by voxelling data with the outliers removed. Using this process, the proposed perception system exhibited approximately 95% accuracy in detecting parking spaces.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자율주차 시스템
Ⅲ. 인지 시스템 구성
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
P. Jeevan, F. Harchut, B. Mueller-Bessler, and B. Huhnke (2010, October). “Realizing autonomous valet parking with automotive grade sensors,” Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE/RSJ International Conference, pp. 3824-3829, 2010.
J.- W. Cho, M. -J. Kim, H. -S. Park, S. -Y. Noh, and K. -M. Jeong, “Test of 77GHz radar sensor under non-visibility environments,” The Korean Institute of Electrical Engineers, pp. 1310-1311, Jul., 2016.
S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005.
S. Hening, C. A. Ippolito, K. S. Krishnakumar, V. Stepanyan, and M. Teodorescu, “3D LiDAR SLAM Integration with GPS/INS for UAVs in Urban GPS-Degraded Environments,” AIAA Information Systems-AIAA Infotech@ Aerospace, pp. 0448-0457, 2017.
T. Zinßer, J. Schmidt, and H. Niemann, “A refined ICP algorithm for robust 3-D correspondence estimation,” Proceedings International Conference on Image Processing (ICIP) vol. 2, pp. 695-698, IEEE, Sep. 2003.
J.- W. Cho, M. -J. Kim, H. -S. Park, S. -Y. Noh, and K. -M. Jeong, “Test of 77GHz radar sensor under non-visibility environments,” The Korean Institute of Electrical Engineers, pp. 1310-1311, Jul., 2016.
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S. Hening, C. A. Ippolito, K. S. Krishnakumar, V. Stepanyan, and M. Teodorescu, “3D LiDAR SLAM Integration with GPS/INS for UAVs in Urban GPS-Degraded Environments,” AIAA Information Systems-AIAA Infotech@ Aerospace, pp. 0448-0457, 2017.
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