지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 56 - 63 (8page)
- DOI
- 10.7746/jkros.2021.16.1.056
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
As the use of robots in service area increases, research has been conducted to replace human tasks in daily life with robots. Among them, this study focuses on the tidy-up task on a desk using a robot arm. The order in which tidy-up motions are carried out has a great impact on the success rate of the task. Therefore, in this study, a neural network-based method for determining the priority of the tidy-up motions from the input image is proposed. Reinforcement learning, which shows good performance in the sequential decision-making process, is used to train such a task planner. The training process is conducted in a virtual tidy-up environment that is configured the same as the actual tidy-up environment. To transfer the learning results in the virtual environment to the actual environment, the input image is preprocessed into a segmented image. In addition, the use of a neural network that excludes unnecessary tidy-up motions from the priority during the tidy-up operation increases the success rate of the task planner. Experiments were conducted in the real world to verify the proposed task planning method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 책상 정리 환경
3. 작업계획기
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇 팔을 활용한 정리작업을 위한 물체 자세추정 및 이미지 매칭
로봇학회 논문지
2021 .12
-
Robotic Tidy-up Tasks using Point Cloud-based Pose Estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
청소로봇의 정리정돈 기능을 위한 그리퍼 개발
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Tidy-Up Tasks Using Trajectory-based Imitation Learning
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
YOLOv8 기반 청소로봇의 분리수거 및 정리를 위한 우선순위 설정 및 경로 계획 방법 연구
Proceedings of KIIT Conference
2024 .05
-
Reinforcement Learning based Sequential Multi-Robot Task Allocation Considering Weight of Objects and Payload of Robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
표정 피드백을 이용한 딥강화학습 기반 협력로봇 개발
로봇학회 논문지
2022 .09
-
노이즈 환경에서 효과적인 로봇 강화 학습의 정책 탐색 방법
로봇학회 논문지
2022 .03
-
공 던지기 로봇의 정책 예측 심층 강화학습
로봇학회 논문지
2020 .12
-
산업 공정 환경 로봇의 효율적인 대상물 처리를 위한 작업 분배 알고리즘 연구 및 실험
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
-
다중 로봇 제조 물류 작업을 위한 안전성과 효율성 학습
로봇학회 논문지
2023 .06
-
Optimal Path Search for Robot Manipulator using Deep Reinforcement Learning
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2021 .10
-
로봇작업지능기술의 농업, 물류작업 적용사례
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
Self-Tuning Control with Neural Network for Robot Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
Learning to Grasp Objects based on Ensemble Learning Combining Simulation Data and Real Data
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
Multi-Source Tasks in Transfer Learning for Deep Reinforcement Learning: Application to Robotics Simulations
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
모바일 로봇의 자율 네비게이션을 위한 심층 강화 학습 기반 자연행동 학습
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .03
-
테이블 균형맞춤 작업이 가능한 Q-학습 기반 협력로봇 개발
로봇학회 논문지
2020 .12
-
심층 강화학습을 활용한 산업디자인
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .12
-
Group robot control in non-deterministic environments using the potential field method
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
로봇 팔을 활용한 정리작업을 위한 물체 자세추정 및 이미지 매칭
박정란
,
조현준
,
송재복
로봇학회 논문지
2021
.12
비정돈 환경의 표면 소독을 위한 실현성 예측 기반의 장애물 제거 계획법 및 접촉식 방역 로봇 시스템
강준수
,
이인제
,
정완균
외 1명
로봇학회 논문지
2021
.09
음성인식과 딥러닝 기반 객체 인식 기술이 접목된 모바일 매니퓰레이터 통합 시스템
장동열
,
유승열
로봇학회 논문지
2021
.09
자율주차 상황에서 차량 구속 조건 고려에 따른 경로 계획 및 추종 성능의 비교 분석
김민수
,
안준우
,
김민성
외 2명
로봇학회 논문지
2021
.09
수중 로봇을 이용한 구조물 검사에서의 상호 정합도를 고려한 영상 모자이킹
홍성훈
로봇학회 논문지
2021
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-559-001465150