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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박정란 (고려대학교) 조현준 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2021.12
수록면
299 - 305 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

로봇 팔을 활용한 정리작업을 위한 물체 자세추정 및 이미지 매칭
박정란 ,  조현준 ,  송재복 로봇학회 논문지 2021.12 학술저널
자세 추정 및 이미지 매칭 기반의 로봇 정리 시스템
박정란 기계공학과 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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In this study, the task of robotic tidy-up is to clean the current environment up exactly like a target image. To perform a tidy-up task using a robot, it is necessary to estimate the pose of various objects and to classify the objects. Pose estimation requires the CAD model of an object, but these models of most objects in daily life are not available. Therefore, this study proposes an algorithm that uses point cloud and PCA to estimate the pose of objects without the help of CAD models in cluttered environments. In addition, objects are usually detected using a deep learning-based object detection. However, this method has a limitation in that only the learned objects can be recognized, and it may take a long time to learn. This study proposes an image matching based on few-shot learning and Siamese network. It was shown from experiments that the proposed method can be effectively applied to the robotic tidy-up system, which showed a success rate of 85% in the tidy-up task.
#Robotic #Tidy-up Task #Pose Estimation #Image Matching #Grasping #Object Manipulation

목차

Abstract
1. 서론
2. 자세추정 및 이미지 매칭 알고리즘
3. 실험 및 결과
4. 결론
References

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