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저자정보
이상민 (한국항공대학교) 강명성 (한국항공대학교) 황보현 (한국항공대학교) 김병규 (한국항공대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
243 - 243 (1page)

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연성내시경 시술은 내시경의 노브를 통해 상하좌우를 조절하며 주로 왼손의 엄지로 구동하여 시술한다. 이에 시술자의 손가락에 피로도가 누적되며 통증, 방아쇠 수지 및 만성 관절염을 유발한다. 본 논문은 이러한 문제를 해결하기 위해 조이스틱 컨트롤러와 전기모터를 사용하는 전동구동 방식의 연성내시경 조향 시스템을 개발하였다. 연성내시경 조향 시스템의 전방에는 연성의 연속체 모듈이 있으며 4 개의 와이어를 통해 상하좌우 최대 180 도까지 굽힘이 가능하다. 두개의 전기모터에 스프라켓이 각각 조립되고, 각각의 스프라켓에 체인이 체결된다. 각 스프라켓에 체결된 체인에는 연성내시경의 상하좌우 조향을 위한 와이어가 연결된다. 또한, 내시경에 카메라가 위치하고 있어 영상데이터를 받아 대장내 ... 전체 초록 보기
#Endoscope #Colonoscope #Medical robot #Steering system

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