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저자정보
김명건 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 정원모 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 이산하 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 이상필 (LIG Nex1) 이충희 (LIG Nex1) 김신구 (LIG Nex1) 손흥선 (Ulsan National Institute of Science and Technology)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제51권 제7호
발행연도
2023.7
수록면
469 - 476 (8page)
DOI
10.5139/JKSAS.2023.51.7.469

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기존의 대표적인 회피 경로 설계 알고리즘은 회피 기동을 수행할 무인항공기의 동역학적 제약조건을 고려하지 않아 고정익 무인항공기와 같이 제약조건이 큰 기체의 경우 경로 추종이 불완전할 경우가 발생할 수 있다. 이 경우 무인항공기의 충돌을 보장하지 못하는 위험을 수반하므로 본 논문에서는 고정익 무인항공기의 순항 속도 및 최대 선회율을 고려하여 추종 가능한 기하적 회피 제어 알고리즘을 소개한다. 해당 알고리즘은 무인항공기에 탑재되는 오토파일럿 펌웨어를 이용한 시뮬레이션 환경에서 검증한다.
#Unmanned Aerial Vehicle(무인항공기) #Fixed-Wing UAV(고정익 무인기) #Collision Avoidance(충돌 회피) #Path Planning(경로 계획) #Software-in-the-loop Simulation (소프트웨어 인 더 루프 시뮬레이션)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Hoy, M., Matveev, A. S. and Savkin, A. V., “Algorithms for collision-free navigation of mobile robots in complex cluttered environments: a survey,” Robotica, Vol. 33, 2015, pp. 463-497. google schola Zhang, S., Xu, T., Cheng H. and Liang, F., “Collision Avoidance of Fixed-Wing UAVs in Dynamic Environments Based on Spline-RRT and Velocity Obstacle,” 2020 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2020, pp. 48-58. google schola Lee, D., Lim, H. and Kim, H. J. “Obstacle avoidance using image-based visual servoing integrated with nonlinear model predictive control,” 2011 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference, 2011, pp. 5689-5694. google schola Garimella, G., Sheckells, M. and Kobilarov, M., “Robust obstacle avoidance for aerial platforms using adaptive model predictive control, ” 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2017, pp. 5876-5882. google schola Zhang, J., Yan, I, Zhang, P. and Kong, X., “Collision Avoidance in Fixed-Wing UAV Formation Flight Based on a Consensus Control Algorithm,” IEEE Access, Vol. 6, 2018, pp. 43672-43682. google schola

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